L'exécutable

Le source: BrasRobot.cpp

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 */


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 * robot.c
 * This program shows how to composite modeling transformations
 * to draw translated and rotated hierarchical models.
 * Interaction:  pressing the s and e keys (shoulder and elbow)
 * alters the rotation of the robot arm.
 */


#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

#include <GL/glut.h>
#include <GL/gl.h>
#include <GL/glu.h>

#include "ModuleCouleurs.h"
#include "ModuleManipulateur.h"
#include "ModuleMenus.h"
#include "ModuleReshape.h"

static int shoulder = 0, elbow = 0; 
  
void display(void) { 
  glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);
  glColor4fv(couleurNoir());
  glPushMatrix(); 
  manipulateurSouris();
  manipulateurClavier();
  glPushMatrix(); 
  glTranslatef(-1.0,0.0,0.0); 
  glRotatef((GLfloat) shoulder,0.0,0.0,1.0); 
  glTranslatef(1.0,0.0,0.0); 
  glPushMatrix();
  glScalef(2.0F,0.4F,1.0F);
  glutWireCube(1.0); 
  glPopMatrix(); 
  glTranslatef(1.0,0.0,0.0); 
  glRotatef((GLfloat) elbow,0.0,0.0,1.0); 
  glTranslatef(1.0,0.0,0.0); 
  glPushMatrix();
  glScalef(2.0F,0.4F,1.0F);
  glutWireCube(1.0); 
  glPopMatrix(); 
  glPopMatrix(); 
  glPopMatrix(); 
  glFlush();
  glutSwapBuffers();

  
void myinit(void) { 
  glClearColor(1.0,1.0,1.0,1.0);

  
void special(int k, int x, int y) {
  switch (k) {
    case GLUT_KEY_UP    : elbow = (elbow + 5) % 360;
                          glutPostRedisplay();
                          break;
    case GLUT_KEY_DOWN  : elbow = (elbow - 5) % 360;
                          glutPostRedisplay();
                          break;
    case GLUT_KEY_LEFT  : shoulder = (shoulder + 5) % 360;
                          glutPostRedisplay();
                          break;
    case GLUT_KEY_RIGHT : shoulder = (shoulder - 5) % 360;
                          glutPostRedisplay();
                          break; }
}

int main(int argc,char **argv) {
  glutInit(&argc,argv);
  glutInitDisplayMode(GLUT_RGBA|GLUT_DOUBLE);
  glutInitWindowSize(300,300); 
  glutInitWindowPosition(50,50); 
  glutCreateWindow("Bras robot"); 
  myinit(); 
  creationMenuBasique();
  setParametresPerspectiveBasique(65.0F,1.0F,1.0F,20.0F,0.0F,0.0F,-5.0F);
  setManipulateurDistance(5.0F);
  glutReshapeFunc(reshapePerspectiveBasique);
  glutKeyboardFunc(keyBasique);
  glutSpecialFunc(special);
  glutMotionFunc(motionBasique);
  glutMouseFunc(sourisBasique);
  glutDisplayFunc(display);
  glutMainLoop();
  return(0);
}

Les modules utilitaires : Modules.zip

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